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刘备还在世时，特别器重魏延，封他为镇远将军。
汉中，地理位置十分重要，位于华夏版图之中心，历来都是兵家必争之地。刘备取了汉中，尽管手下良将众多，但却把魏延视为卓异之才，委以太守之任，让其长期镇守汉中，屏障益州，可谓用之不疑。
魏延为太守，果然不负众望，汉中似固若金汤，在有力证明了魏延的能力。而魏延也不负刘备所托，与曹军对峙十年，牢牢护住汉中。刘备登基后，大手一挥，封魏延为镇北将军，魏延跻身成为蜀汉一流大将。
刘备死后，诸葛亮作为蜀汉的实际领头人，执行北伐计划。
但是魏延却以为一个“子午谷奇谋”的计策，没有被采纳，导致心理一直耿耿于怀，并且被当做不被重用的体现。
其实从魏延一出场，诸葛亮就料定他久后必反，要杀他，刘备求情后，诸葛亮说，今后在主公帐下，勿生二心。所以一方面用他，一方面也防着他。第一次北伐中原时，诸葛亮拒绝了魏延的子午谷奇谋，但是也就草率的解释了一下原因，即不想冒险而已，未能说服魏延，让魏延不满。
性格就是命运，在诸葛亮看来，魏延为人粗俗而孤傲，是一个很难驾驭的人物。一旦战事吃紧，魏延剑走偏锋，就会导致无法挽回的损失，所以诸葛亮更偏爱的是赵云、姜维、廖化等这样兢兢业业、低调踏实的武将。
魏延孤高自矜，与人结怨，诸葛亮认为魏延必然招祸取咎，惹火烧身。在诸葛亮第五次北伐的时候，魏延作为作战前锋。战事还没有完全拉开，诸葛亮生命垂危，让马岱卧底在魏延身边，密授杨仪如何铲除魏延。
诸葛亮去世，蜀汉犹如失去了定海神针。最后，杨仪派出马岱，斩杀了魏延，并诛杀了魏延三族。
魏延到底做了什么，让诸葛亮这么忌惮?
魏延投奔刘备后，一直忠心耿耿，刘备看在眼里，所以愿意重用魏延。但诸葛亮却忘不掉，魏延曾经杀的一个人。
这个人就是魏延的前任主公——韩玄。魏延在韩玄的手下时，不怎么受重用。所以，魏延决定投奔刘备。为了表明自己的决心，魏延亲手杀了韩玄。
诸葛亮对魏延的这个做法很不认同。因此，诸葛亮从心底觉得很危险，不可重用，不可信任。
北伐时，蜀汉大将凋零，诸葛亮用得上魏延，所以继续留着他的性命。
诸葛亮有信心压着魏延。诸葛亮病重后，害怕蜀汉没有能压制住魏延的人，所以把军权交给杨仪，并授意杨仪杀死魏延。
性格决定命运，武艺高强，战功卓绝，性格高傲、孤僻，有些叛逆性的魏延，性格脾气有点类似关羽，诸葛亮怕魏延做大，成为另外一个关羽，就难易掌控了，所以关键时刻就不重用魏延，让魏延多少有点感觉委屈，但却无可奈何。
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