禹在晚年的时候,各部落的首领曾推选夷人首领皋陶为禹继承人。皋陶先死，又推举伯益为继承人。但禹暗地里却为其子启培养势力，当禹死后，这些有权势的贵族纷纷起来反对伯益，拥立禹的儿子启继位。启趁势杀了伯益，夺了王位。传统的禅让制度从此废除，取而代之的以父传子的王位世袭制。
