魏延被杀源于私人恩怨，跟是否忠心没有关系。当时的情况很复杂，如同孙权当年预料的那样：杨仪、魏延竖牧小人也，虽尝有鸣吠之益于时务，然既已任之，势不得轻。若一朝无诸葛亮，必为祸乱矣。
简而言之就是一句话，魏延和杨仪两人都不是善茬，有诸葛亮在尚且能镇得住，一旦诸葛亮归天，两人必生祸乱。一语成谶，最终魏延死于杨仪之手，那么魏延为什么没有投奔曹魏呢?应该说魏延的忠心还是值得放心的，为什么呢?因为魏延在蜀国获得了足够的重视，尤其是在刘备时期。
魏延的官职为凉州刺史、前军师、征西大将军，并假节。诸葛亮去世后，就算魏延官职高。而且在刘备时，魏延就是汉中太守、镇北将军，其资历也是非常老的。魏延的战功也仅次于五虎将。
诸葛亮新丧时，魏延有实力和底气来执掌全军，因此，魏延相信，依照自己在军中的地位和威望，接替诸葛亮执掌全军是理所当然。谁知道形势急转直下，一战未发，王平就瓦解了自己的部下，此时不逃往魏国，更待何时?只是这是已经晚了。
因此，魏延不是宁愿被冤杀也不愿意叛变，而是魏延觉得自己完全可以趁机掌权，并且除掉杨仪。谁知道杨仪、费祎、姜维早已抱团，最后自己反击未成，反而被王平所击败。士兵皆散，被马岱追杀。这时魏延才想起来往北逃，逃往魏国。很可惜，马岱没有给他机会，最后马岱率军追上魏延，诛杀了魏延及其儿子。
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