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岳飞的第三次北伐发生于绍兴六年(1136年)十一月期间。岳飞率岳家军反击伪齐刘豫的进攻，是一次小规模的北伐，进军至蔡州一带收兵，俘获伪齐战马三千匹。
战争过程
岳家军北上反击
岳飞出师之前，部将们就已多次抵挡住金、齐军的进攻：在虢州，统制官寇成两次击退上千骑兵的进攻;十一月十日，王贵以少击众，在离唐州何家寨不远的大标木大败兵力胜己近十倍的刘豫之弟伪齐五大王刘复，刘复仅以身免;次日，驻守信阳军(治信阳，今河南信阳市)的崔邦弼的部将秦祐也于长台镇(今河南信阳市北长台关)“杀散贼马”;寇成也反攻得胜，但他擅杀俘虏五百人，岳飞认为其功不抵罪，上奏请罚。岳飞命张宪率一万人驰援邓州，迎战伪齐西京留守司统制郭德、魏汝弼、施富、任安中等部共五万人，张宪以轻兵诱敌之计大败伪齐军，俘虏郭德、施富等一千人，俘获战马五百余匹，魏汝弼等逃回西京河南府(治洛阳，今河南洛阳市东)。被派往唐州的牛皋率将官王刚等人以步兵八千于方城县(今河南方城县)东北的昭福击败数万伪齐军，追击至和尚寨，斩将官马汝翼，并俘虏一千人，俘获战马三百多匹。
岳飞到达唐州前线时，大败刘复的王贵一军已经追击伪齐进入蔡州境内(治汝阳，今河南汝南县)，岳飞决定带二万兵力(其中战斗部队一万四千人)和十天的粮草跟进，如能攻占州城，则相机夺取，布置完防务，再行班师。岳飞对蔡州州城做试探性的进攻，但城池防守严密，一时难以强攻急下，因粮草不能持久，岳飞决定班师。
牛蹄之战
得知岳飞班师，刘豫此前在蔡州附近设下的由李成、李序、商元、孔彦舟等十将率领的十万伏兵立即出动，意图堵截围歼北进蔡州的岳家军，甚至直捣鄂州岳家军大本营。岳家军退至白塔时，李成率兵追来，王贵指挥骑兵迎战，打退这支追兵，并追击了五宋里有余。李成仍不肯罢休，增兵再追，遭遇负责殿后的踏白军统制董先。董先凭借地势故布疑阵，命麾下将士埋伏在树林中，自己单枪匹马占据一座河桥待敌。李成见了董先，便道：“汝勿走，我今先擒汝!”董先回应道：“我定不走，只恐汝走耳!”伪齐军怀疑有伏兵，不敢贸然直进，派兵挑战时，董先便唤出一二队战士迎战;伪齐军稍一退却，岳家军就又返回林中。
双方僵持良久，岳飞亲率大军前来接应，李成望见群山中如银流般涌出的岳家军，登时率先逃遁，伪齐军随之逃奔了几十宋里。岳飞渡河紧追不舍，将伪齐军赶至牛蹄地方，趁他们正欲进食，发动伏兵，四面合击齐军。伪齐军惊乱不已，拥入山涧而死者不计其数，尸体堆积满谷。此战中，岳家军俘虏了伪齐几十员将领，几千名兵士，并俘获战马三千匹。
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