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沈庆之少年时便以勇武著称，孙恩之乱时随宗族抵抗乱军，保卫乡里。义熙七年(411年)，孙恩之乱彻底平定。但江南三吴一带由于连年战乱，土地荒芜，民生凋敝。沈庆之便留在家乡耕作，以勤苦自立。义熙十一年(415年)，沈庆之到襄阳探望兄长沈敞之，得到征虏将军赵伦之的赏识，被任命为宁远中兵参军，辅佐其子竟陵太守赵伯符。他为赵伯符出谋划策，多次击败入侵的竟陵蛮。赵伯符也因此被称为良将。
守卫宫城
永初二年(421年)，沈庆之被任命为殿中员外将军。元嘉七年(430年)，到彦之督军北伐。沈庆之随赵伯符参战，后因赵伯符患病南返，改隶檀道济麾下。元嘉八年(431年)，宋军回师。檀道济向宋文帝刘义隆盛赞沈庆之，称其忠心知军事。沈庆之得以充任禁军领队，防御东掖门，后又领淮陵太守，由员外将军转任正员将军，期间一度出镇钱唐新城(在今浙江杭州)。元嘉十七年(440年)，刘义隆欲收捕领军将军刘湛及其党羽，连夜召沈庆之入宫。沈庆之认为皇帝“夜半唤队主”必有所图，故此戎装进见。刘义隆果命其收斩吴郡太守刘斌。不久，沈庆之调任后军行参军，加员外散骑侍郎。
屡破诸蛮
元嘉十九年(442年)，雍州刺史刘道产病逝，境内蛮族乘机作乱。征西司马朱修之率军镇压，却连遭失利。刘义隆遂以沈庆之为建威将军，前去协助朱修之。不久，朱修之因军纪败坏，夺职下狱。沈庆之遂独自负责征讨事宜，大破缘沔诸蛮，俘获蛮民七千。他随后进讨湖阳蛮，又俘获蛮民万余。元嘉二十一年(444年)，沈庆之被调入北中郎将府，在随王刘诞幕下担任中兵参军，并兼领南东平太守，后又调往武陵王刘骏的抚军将军府，仍任中兵参军。元嘉二十二年(445年)，沈庆之因刘骏调任雍州刺史，随其移镇雍州(治襄阳，今湖北襄阳)。当时正逢群蛮作乱，阻塞水陆交通。刘骏也被阻在大堤，无法继续前进。沈庆之出兵大破蛮兵，终于使得刘骏顺利进入襄阳。他又统兵讨平驿道蛮、郧山蛮等蛮族，前后俘获近十万。后来，沈庆之再次担任北中郎中兵参军，并加建威将军、南济阴太守。元嘉二十六年(449年)，雍州再次发生蛮族叛乱。沈庆之随刘诞移镇襄阳，并统领柳元景、宗悫等将领，进剿沔北诸山蛮。他在茹丘山下大会诸军，命诸军八道并进，鼓噪登山，直攻蛮兵心腹要地，占据险要。蛮兵震恐不已。宋军乘机围攻，打得蛮兵四散溃逃。不久，沈庆之又命柳元景率部前往南新郡，镇压蛮帅田彦生叛乱。他随后由茹丘山出兵检城，在诸山大破群蛮，斩首三千级，俘获、招降蛮民五万余口。元嘉二十七年(450年)，沈庆之又督军进剿幸诸山犬羊蛮。犬羊蛮所据之地险峻难攻，而且防御颇有组织。沈庆之在山下扎起连营，命诸军各自在营内掘池取水，以防蛮兵火攻。犬羊蛮果于夜间下山，欲火烧宋军营寨。宋军用营中池水扑熄大火，更乘机以弓弩反击，逼得蛮兵只得撤走。沈庆之命诸军开路攻山，但因山高路险且正值暑雨，遂于山下修筑六座戍堡，将犬羊蛮困死在山上。犬羊蛮被困日久，粮食匮乏，最终只得下山归降。不久，沈庆之因功升任太子步兵校尉。
随军北伐
同年(450年)，刘义隆发动第二次元嘉北伐，三路并进。其中东路军以辅国将军萧斌为统帅、宁朔将军王玄谟为前锋。沈庆之虽反对北伐，但仍被任命为王玄谟的副手，随王玄谟攻打碻磝(在今山东茌平西南)。碻磝守将弃城而逃。萧斌进驻碻磝，亲临前线指挥，并命王玄谟率部西攻滑台(治今河南滑县)。沈庆之则被萧斌留在碻磝，授以辅国司马之职。王玄谟围攻滑台两个月，始终未能破城。不久，北魏皇帝拓跋焘亲自南救滑台。萧斌遂命沈庆之率五千人前去支援王玄谟。沈庆之认为兵力过少，对战事并无助益，但因萧斌坚持，最终只得从命。沈庆之尚未出军，王玄谟已由滑台兵败逃回。萧斌见前锋已败，打算死守碻磝。沈庆之却力主放弃碻磝。萧斌遂退守历城(治今山东济南西)，命王玄谟留守碻磝。沈庆之随萧斌退守历城，不久便驰返京师，途中又接到刘义隆诏命，让他北返救援王玄谟。但当沈庆之行至彭城(治今江苏徐州)，却因拓跋焘已率大军逼近，无法继续北上。江夏王刘义恭当时正于彭城节度北伐诸军，遂将沈庆之留在彭城，授为太尉中兵参军。刘义恭给沈庆之三千兵马，让他到卯山抵御魏军。沈庆之却以“虏众强，往必见擒”为由，不肯前去。魏军很快便攻至萧城(治今安徽萧县)，距彭城仅有数十里。刘义恭因彭城兵多粮少，打算弃城南逃。沈庆之认为历城兵少粮多，建议移镇历城。但刘义恭在沛郡太守张畅的力谏下，最终还是决定坚守彭城，以避免军心动摇。 沈庆之随刘义恭一直坚守到元嘉二十八年(451年)二月北伐结束，又奉命将数千户彭城流民迁往瓜步(在今江苏六合)安置。
平定内乱
元嘉二十九年(452年)，刘义隆不顾沈庆之力谏，再度北伐，并以“立议不同”，未让沈庆之参战。不久，西阳五水一带(在今湖北黄冈)爆发蛮族叛乱，自淮水、汝水以至长江、沔水都深受其害。刘义隆命沈庆之为主将，督军征讨五水蛮。豫州、荆州、雍州都奉命出军参战，均由沈庆之节制。
元嘉三十年(453年)，宋文帝命刘骏兵进五洲(在今湖北浠水西南)，总领诸军，征伐沿江群蛮。沈庆之也自巴水(在今湖北蕲春)赶到五洲与刘骏会合，商讨军情战略。 就在这时，太子刘劭密谋发动政变，弑杀刘义隆，篡位称帝。南中郎典签董元嗣当时正从建康返回五洲前线，将刘劭弑逆的消息告知刘骏。刘骏遂谋划起兵，准备讨伐刘劭。 刘劭篡位后，因刘骏手握重兵，对其非常忌惮。他密谋致信给沈庆之，让沈庆之杀死刘骏，夺其兵权。但沈庆之却根本无意帮助刘劭。他求见刘骏，将刘劭的密信呈上。刘骏误以为沈庆之是要杀死自己，哭着请求在死前能与母亲诀别。沈庆之向刘骏表明心迹，表示是要“辅顺讨逆”。刘骏连称“家国安危，在于将军”，让沈庆之召集军队，进行军事部署。主簿颜竣得知刘骏欲举兵讨逆，认为此时起兵并非良机，建议先联合四方藩镇，结果遭到沈庆之的厉声呵斥。刘骏忙斥退颜竣，命沈庆之继续安排起事。沈庆之整备军队，不到十天便将起事之事全部安排妥当，时人都认为是有神兵相助。不久，刘骏率军返回江州，顺江东下，向建康进发。沈庆之被任命为征虏将军、武昌内史、南中郎司马，亦随大军东讨。刘骏一路长驱直进，很快便逼近建康，并接受沈庆之、柳元景等诸将的劝进，于新亭称帝，史称宋孝武帝。他大封功臣，以沈庆之为领军将军、散骑常侍。不久，刘骏攻破建康，擒杀刘劭，讨平刘劭之乱。沈庆之因功改任使持节、都督南兖豫徐兖四州诸军事、镇军将军、南兖州刺史，出镇盱眙，并进封南昌县公，食邑三千户，后又移镇广陵(南兖州州治，今江苏扬州)。
克灭鲁爽
孝建元年(454年)，荆州刺史南郡王刘义宣联合江州刺史臧质、豫州刺史鲁爽，起兵叛乱，同攻建康，朝野震动。刘骏忙召沈庆之入朝，让他率部屯驻武帐岗，守御京师六门。当时，鲁爽驻军大岘(在今安徽含山)。左军将军薛安都渡江征讨鲁爽，却因历阳太守张幼绪怯战，失利而回。刘骏遂命沈庆之赶赴江北，统率诸军总督战事。鲁爽本欲与臧质会师，但却一直没有等到臧质，以致粮草匮乏。他听闻沈庆之北上督战，决定退守根据地寿阳(豫州州治，今安徽寿县)，遂拔营撤退。薛安都率轻骑追击，最终在小岘(在今安徽含山)将鲁爽斩杀。不久，沈庆之督军攻取寿阳，讨灭江北叛军，因功进拜镇北大将军、都督青冀幽三州诸军事，并获赐鼓吹一部。刘义宣此时已与臧质联军东进，攻至鹊头(在今安徽铜陵)。沈庆之将鲁爽首级送到刘义宣军中，极大地打击了叛军的士气。刘义宣、臧质都是骇然失色。就在当年的六月，刘义宣、臧质兵败于梁山洲(在今安徽和县南)，相继被杀。声势浩大的刘义宣叛乱至此彻底平定。刘骏论功行赏，加授沈庆之为开府仪同三司。沈庆之上疏力辞，又被改封为始兴郡公。
辞官退隐
孝建二年(455年)，沈庆之以“年满七十”为由，上表请求致仕。刘骏改授沈庆之为侍中、左光禄大夫、开府仪同三司。但沈庆之不肯接受任命，前后数十次上表推辞，都被刘骏拒绝。不久，沈庆之自广陵入朝，向刘骏当面请辞。他援引张良退隐的例子，再三要求致仕，情绪激动时更是涕泪横流。刘骏无奈，只得免去沈庆之的所有官职，以郡公的身份还居私第。大明元年(457年)，刘骏又打算起复沈庆之，但仍被沈庆之所拒绝。
攻杀刘诞
大明三年(459年)四月，竟陵王刘诞在广陵叛乱。刘骏忙起复沈庆之为使持节、都督南兖徐兖三州诸军事、车骑大将军、开府仪同三司、南兖州刺史，让他率军赴江北平叛。刘诞听闻沈庆之北上，因门客沈道愍与沈庆之同宗，便让沈道愍去劝降沈庆之，并赠沈庆之玉环刀一口。沈庆之却将沈道愍赶回，并历数刘诞的罪行。他继续向广陵进发，很快便抵达广陵城下。沈庆之担心刘诞叛投北魏，便将军队驻扎在广陵十八里外的白土，以切断其北逃之路。当时，兖州刺史沈僧明遣军助战。豫州刺史宗悫、徐州刺史刘道隆也相继率部赶至，将广陵城重重包围。刘诞见朝廷大军云集，果然率步骑数百人弃城北逃。但部众刚刚行出十余里便不愿再走，沈庆之部将武念也率部追至。刘诞只得退回广陵，继续坚守城池。刘骏为了尽快平叛，又将右卫将军垣护之、左军将军崔道固、屯骑校尉庞番虬、虎贲中郎将殷孝祖由宋魏前线调至广陵，皆受沈庆之节度。沈庆之随即进逼广陵，驻于洛桥西，但因正逢大雨而未能攻城。刘诞仍想拉拢沈庆之，遣人送粮草给他。沈庆之拒而不收，全部焚毁。刘诞又从城上投下函表，让沈庆之转呈刘骏。沈庆之仍不接受，并重申自己“奉诏讨贼”的决心。沈庆之在城外填平沟壑，整修攻道，备好行楼等攻城器具，随时准备对广陵城发起进攻。他还在西南方的桑里修筑三座烽火台，并与刘骏约定，一旦破城便举烽火传讯。但当时正逢雨季，每日阴雨不断，沈庆之始终未能组织起攻势。刘骏见战事毫无进展，指使御史中丞庾徽之奏免沈庆之官职，一面又下诏表示不予追究，以此激发沈庆之的斗志。沈庆之直到当年七月方才组织起攻势，率诸军攻破了广陵城，将刘诞杀死，传首于建康。当时，刘骏欲尽屠尽城中百姓，因沈庆之力谏，改为“五尺以下全之，女口为军赏，男丁杀为京观”。不久，刘骏进拜沈庆之为司空，因其力辞，又依照西晋密陵侯郑袤的旧例，允许他“朝会位次司空，门施行马”，以示尊崇。
再平五水蛮
大明四年(460年)，西阳五水蛮再次叛乱。刘骏又将平叛重任交给沈庆之，让他以郡公的身份统领诸军。沈庆之经过一年多的攻战，将叛乱悉数平定，俘获蛮民数万人。
担任顾命
464年(大明八年)，孝武帝驾崩，命沈庆之与柳元景等担任顾命大臣，并留遗言道：“如果有大型军事征讨之事，都要交托给沈庆之。”太子刘子业继位后，赐沈庆之几案、手杖、三望车，他都推辞不肯接受。465年(泰始元年)八月，柳元景等人因刘子业继残暴昏庸，密谋废黜刘子业，改立刘义恭为帝，并将此事告诉沈庆之。沈庆之与刘义恭素来不和，便向刘子业告发。刘子业诛杀刘义恭、柳元景等人，进封沈庆之为侍中、太尉。同年九月，刘子业亲自渡江征讨义阳王刘昶，并命沈庆之统领众军。
晚年遇害
起初，沈庆之因告发柳元景等人有功，很得刘子业信任。但是后来，沈庆之多次进言劝谏，刘子业很不高兴。沈庆之担心祸事，便闭门在家，不见宾客。后来，蔡兴宗劝沈庆之废帝，沈庆之回答道：“这种大事不是我所能干的。”沈庆之的侄子沈文秀也进行劝说，沈庆之仍然不肯。同年十一月，刘子业诛杀宁朔将军何迈，知道沈庆之会前来劝谏，便关闭清溪诸桥，不让他进宫。沈庆之得知此事，果然前来，无法进宫后只好作罢。当日，刘子业命沈庆之之侄沈攸之送药赐死沈庆之。沈庆之不肯服药，沈攸之便用被子将他闷死，终年八十岁。沈庆之死后，刘子业对外宣称他是病死的，对其赏赐十分丰厚，追赠为侍中、太尉，谥号忠武公。沈庆之还未下葬，刘子业便已被废杀，宋明帝刘彧继位，追赠为侍中、司空，谥号襄公。471年(泰始七年)，宋明帝又追改沈庆之为苍梧郡公。
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